- Pololu MinIMU-9 v6：小型 3軸ジャイロ、加速度計 および 磁力計
- 超小型ジャイロ
- 複数のセンサを統合
- 幅広い電圧互換性
- 高性能センサ
- 簡単なI²Cインタフェース
Pololu MinIMU-9 v6：小型 3軸ジャイロ、加速度計 および 磁力計は、3軸ジャイロスコープ、3軸加速度計、3軸磁力計を 20 x 13 x 3mmの小型基板に組み込んだ高機能慣性測定ユニットです。このユニットは、回転、加速度、磁場の9種類の独立した値を測定することができ、センサの絶対方位を確定することができます。MinIMU-9 v6は、オンボード電圧レギュレータとレベルシフト回路により、2.5～5 Vの範囲の電圧と互換性があるように設計されています。 標準の0.1インチ（2.54mm）のピン間隔により、一般的な無はんだブレッドボードやパーフボードにスムーズに組み込むことができます。
MinIMU-9 v6は、STのLSM6DSO および LIS3MDLセンサを採用しています。LSM6DSO および LIS3MDLセンサは性能が注目されていますが、小型で動作電圧が低いため、学生や愛好者が使用するのは一般的に困難です。このボードは、小型サイズを維持しながら、使いやすさを確保するために電子回路を追加することによって、この課題に対処しています。MinIMU-9 v6は、ソフトウェアの修正が必要な場合もありますが、多くのアプリケーションにおいて、前身であるMinIMU-9 v5を簡単に置き換えることができるように設計されています。
このユニットは、デジタル気圧計を追加した同様の機能を持つ AltIMU-10 v6ともピン互換になっています。MinIMU-9 v6と AltIMU-10 v6はコードを共有できますので様々な状況に対しても互換性があります。オンボードセンサは、設定可能なオプションと感度の範囲で、共有I²Cインタフェースを介してアクセスできるため、センサを個別にアドレス指定が可能です。MinIMU-9 v6は、姿勢 および 方位基準システム（AHRS）を作成するための包括的なデータを提供することができ、ジャイロは正確な回転追跡を提供し、加速度計とコンパスはジャイロのドリフトを打ち消す安定した基準フレームを提供します。
キャリアボードは低ドロップアウトのリニア電圧レギュレータを搭載し、センサに必要な3Vを供給し、さらに外部デバイスに電力を供給することができます。I²Cクロックとデータラインは、供給するVINのロジック電圧レベルに合わせてレベルシフトされ、5Vシステムとのインタフェースを簡素化しています。ボード上のセンサ軸のアライメントは、センサフュージョン計算をサポートするように最適化してあり、方位データの精度を高めています。
MinIMU-9 v6 は慎重に取り扱う必要があり、適切な動作を保証し潜在的な損傷を回避するために、使用前にLSM6DSO および LIS3MDLセンサのデータシートをよく読んでおくことをお勧めします。
