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概要
- Unitree Dex5-1P タクタイルハンド (左手)
- Unitree H1/H1-2ヒューマノイドロボット用に設計
- 20自由度で指を個々に交換可能
- 片手に94個の触覚センサを搭載 – 高度な触覚フィードバックが可能
- 12個の圧力センサを搭載 (合計94個の圧力センサを搭載)
- マイクロフォース制御関節による高速反射
- ±1mmの繰り返し位置決め精度の超精密指先コントロール
Unitree Dex5-1 タクタイルハンド (Unitree H1/H1-2用、左手) は、高性能ヒューマノイドアプリケーション向けに設計した次世代ロボットハンドで、Unitree H1およびH1-2ロボットとの互換性を特に考慮して設計してあります。Dex5-1は20自由度で指を個々に交換可能で、ロボットの器用さにおける新たな標準を確立します。各関節はスムーズなバックドライバビリティを実現するように設計してあり、硬直した「ぎこちない手」の感覚を排除し、強化学習 (RL) 環境に求められる滑らかな応答性を提供します。4本指の横方向スイング (±22°) により、グリップの信頼性が向上し、曲面や凹凸のある表面にもインテリジェントに適応します。
Dex5-1はスピードと感度の両方を追求して設計してあり、片手あたり94個の触覚センサを搭載し、二次アルゴリズム開発をサポートすることで、研究者や開発者にミリメートル単位の完全な制御を提供します。高出力密度の中空カップモータ、マイクロフォース制御トランスミッション、そして超低減衰関節設計により、驚異的な反射速度とシームレスな動作を実現します。指先の位置決め精度は±1mm、最大10Nのグリップ力、最大4.5kgの耐荷重を備え、力強さと繊細さを両立しています。
Dex5-1は、引っ掛かりを防ぐ超小型関節設計から、1000Hzの通信速度、そして位置、トルク、剛性、IMUデータを含むリアルタイムの知覚フィードバックまで、高忠実度のインタラクションを実現するように設計しています。学術研究、高度なロボット工学訓練、あるいは実世界の操作タスクなど、あらゆる場面で、Unitree Dex5-1は比類のない触覚制御と適応性を提供します。
- 1 x Unitree Dex5-1P タクタイルハンド (Unitree H1/H1-2用、左手)
- 217.3 x 127.5 x 72.1mm (注：最終出荷バージョンは異なる場合があります。)
- 最小グリップ径：10mm
- 指先繰り返し位置決め精度：±1mm
ボディパラメータ
- 自由度
- 親指 ×4
- 人差し指 ×3
- 中指 ×3
- 薬指 ×3
- 小指 ×3
- 伝達機構
- 自社開発のマイクロ力制御複合伝達ジョイント 12個 (ロボットの触覚感覚を実現可能)
- マイクロフォース制御関節ギアトランスミッション 4個
- 関節角度
- 親指関節：
- 親指関節0：-33.5°～39°
- 親指関節1：0°～100°
- 親指関節2：0°～110°
- 親指関節3：0°～92°
- 4本指関節：
- 指関節0：-22°～22°
- 指関節1：0°～90°
- ナックル2：0°～95°
- 指関節3：0°～81° (指関節2と連結)
- 親指関節：
- 4本指横スイング：±22°
- 指先強度：10N
- 動作電圧：24V～60V
- 静電流：58V、0.2A
- 最大電流：58V、3A
- 通信インタフェース：USB 2.0
- 動作温度範囲：-20°C～60°C
- 荷重条件 (室温で手のひらを下に向けて5cmの円形の硬い物体を掴む場合)：最大重量3.5kg
- 荷重条件 (室温で手のひらを左向きにし5cmの円形の硬い物体を掴む場合)：最大重量4.5kg
- 重量: 1Kg
センシングパラメータ
- 圧力センサ数：12 (合計94個の圧力センサ)
- アレイ解像度
- 2 x 5 (手のひら)
- 2 x 3 (シングルフィンガパッド) x5
- 2 x 3 (片指先) x5
- 2 x 3 (シングルフィンガルート) x4
- 知覚範囲：10g～2500g
- 最大許容重量 (損傷なし)：20kg
ソフトウェア機能
- 通信速度：1000Hz
- フルパケット内のバイト数
- 送信側：1234byte
- 受信側：1270byte
- 知覚フィードバック：関節モード、関節位置、関節速度、関節トルク、関節温度、電圧と電流、imuデータ
- 制御フィードバック：関節モード、関節位置、関節速度、関節トルク、関節剛性係数、関節減衰係数