概要
- BlueRobotics Navigator ドローンフライトコントローラ
- Raspberry Pi 4（別売）に対応
- 6軸慣性計測ユニット(IMU)を搭載
- コアオペレーティングソフトウェア BlueOS付属
- 専用設計のアルミニウム製ヒートシンク付属
BlueRobotics Navigator ドローンフライトコントローラは、Raspberry Pi 4に対応した高度な拡張ボードです。Raspberry Pi 4を総合フライトコントローラに変え、遠隔操作車両（ROV）、無人地上車両（USV）、ドローン、地上車両を含む幅広いモバイル機器の電源供給に適しています。
Navigatorは基本的に入出力を統合し。内蔵センサの信号を受け、サーボやスピードコントローラに出力を送ることができます。また、外部機器接続用の拡張ポートも備えています。Navigatorの内蔵機能は、方位測定用加速度計とジャイロスコープを備えた6軸慣性計測ユニット（IMU）、コンパス方位用デュアル3軸磁力計、空中高度計測用気圧計を備えています。また、16チャンネルのサーボパルス幅変調（PWM）チャンネル出力、電流および電圧アナログデジタルコンバータ（ADC）入力、2チャンネルのプローブ用内蔵リーク検出も備えています。
Navigatorには、新設計のROVやその他のロボット用コアオペレーティングソフトウェアであるBlueOSをSDカードにインストールしてあります。Raspbian Linuxをベースに構築したこのソフトウェアは、オートパイロットソフトウェア管理、ビデオストリーミング、ソフトウェアアップデート、ユーザ定義拡張機能など、さまざまな機能を提供します。これにより、NavigatorとArduPilotファームウェアをスムーズに使い始めることができます。
Navigatorの回路図は公開されていますのでNavigatorを最大限に活用するのに役立ちます。Navigatorはまた、Blue Roboticsコネクタ規格に準拠した拡張コネクタを備え、ほとんどの業界のオートパイロットアクセサリと互換性があります。拡張ポートとしては、4チャンネルのシリアルポート、2チャンネルのI2Cポート、2チャンネルの16ビットADCポート、ネオピクセルRGB LED対応の外部LEDポートを備えています。
Navigatorは、バックアップ用の自動電源切り替え機能付きデュアル電源入力、全てのロジック、シリアルポートの3.3V入力の5V耐圧など、いくつかの特筆すべき機能が特徴です。NavigatorとRaspberry Piの間にぴったりと収まる専用設計のアルミ製ヒートシンクが付属し、冷却が不十分な環境でもRaspberry Piを高いCPU使用率で動作させることができます。Navigatorボードには、Raspberry PiのCSIカメラコネクタを使用できるスロットがあります。このキットには、シリアル、I2C、ADCポート用の拡張ケーブル一式も付属し、ハードウェアの接続を素早く簡単に行うことができます。
Navigator は、Raspberry Pi の「HAT」として認められる公式要件をすべて満たしているわけではありませんが、類似の方法で機能します。
- 1 x Navigator PCB
- 1 x Navigatorヒートシンク
- 1 x Raspberry Pi 取付け用スタンドオフ
- 1 x BlueOS搭載 16GB microSDカード
- 3 x サーマルパッド
- 2 x 3ピン JST GH ケーブル
- 1 x 4ピン JST GH ケーブル
- 3 x 6ピン JST GH ケーブル
- 2 x SOS リークプローブ、長さ 304.8mm
- 4 x M2.5 x 8 6角穴付きネジ
- 2 x #3-28 x 3/8 取り付けネジ
- 65×56mm
- 電源電圧：5 ～ 5.35V (メイン入力)、5.35V (電源モジュールコネクタ)、5.35V (Aux入力)
- 消費電流：5mA (アイドル時)、150mA (通常)、200mA (最大)
- ロジックレベル電圧：3.3V (耐圧 5V)
- PWM信号電圧レベル：3.3V
- Raspberry Piおよび周辺機器への最大電力供給：連続 4A、ピーク 4.5A
- 圧力センサ測定範囲：300～1100mbar / -900～9000m
- 圧力センサ相対精度：0.12mbar / 1m
- 圧力センサ絶対精度：1mbar / 8m
- 圧力センサ分解能：0.0016mbar / 1.5cm
- PWM精度：±0.5μs (@ 50、100、200、250、400、500Hz)
- PWM分解能：1μs @ 250Hz
- ADC分解能：16bit (有効 14.4bit)
- 内蔵センサ：6軸 IMU ICM-20602、3軸デジタル磁力計 MMC5983、3軸電子コンパス AK09915、デジタル圧力センサ (気圧計) BMP280、アナログ - デジタル コンバータ(ADC) ADS1115
- 搭載IC：外部発振器 PCA9685、ロジック電圧変換器 TXS0102、パワーマルチプレクサおよび理想ダイオードTPS2121内蔵 16チャンネル PWMモジュール
- 増設IC：RC受信機用のシリアルインバータ、RGB ネオピクセルLED用3V～5Vコンバータ、4KB EEPROM
- ポート/インタフェース：3 x シリアルUART (フロー制御なし)、2 x I2C、1 x UART + I2C、1 x ADC (3V)、1 x ADC (6V)、1 x RCレシーバ、1 x 電源モジュールコネクタ、16チャンネル PWM出力、2 x SOS リークプローブコネクタ、1 x 補助SOSボードコネクタ、1 x PWM出力 (ファン)、1 x RGB LEDヘッダ、3 x ユーザ定義可能LED
- RCレシーバ適合性：SBUS、Crossfire、IBUS (反転/非反転シリアルレシーバ)
- 開発ライブラリ：Navigator Python / C++、Navigator Rust
- 法令：RoHS (鉛フリー)
- 動作温度：-40～60°C
- 保管温度：-40～85°C
- ヒートシンク材質：陽極酸化処理 6061-T6 アルミニウム
- ヒートシンク取り付け穴：M2.5 x 0.45
- サーマルパッド素材：シリコーン
- 付属ケーブル長：200mm
- アクセサリ ケーブル 電線規格：UL1571 28AWG PVC絶縁