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概要
- 入力電圧：7.4V DC
- ストールトルク：12kgf.cm@7.4V
- 最高速度：0.166s/60°@7.4V
- 動作角度：320°
HerkuleX DRS-0101 ロボットサーボは、モータ、ギア、減速機、制御回路、通信機能を単一パッケージに収め、内部温度と供給電圧の変化を検出、対応することができる最先端のモジュール式スマートサーボです。 動作コマンドを受信すると、位置を制御するために、以下の図のような台形型速度プロファイルを自動的に作成します。 加速/減速プロファイルに従いサーボを動作させることで、急な加減速に起因する振動を抑制し、エネルギー効率を増加させることができます。
ホーン、ホーンボルト（ BHT 2.6X8）、ホイールホーンブッシング、ホイールホーンワッシャー、ホイールホーンボルト（ PHM 3X8 ）、ケーブルガード、I 型ジョイント、L 型ジョイント、L 型ジョイント（シングルナット）、ブラケットボルト（PHT 2X5）、ジョイントボルト（PHM 2X5）、ワイヤーハーネス（200mm）など多くのパーツに適合し、DRS-0101 の優れた構造により組み立ては非常に簡単です。 各サーボに取り付けられた 2 つのコネクタにより、シリアル接続だけでなく、必要に応じてパラレル接続にすることが可能です。
スムーズかつ正確に動作するように PID、フィードフォワード、台形速度プロファイルなどの異なる制御アルゴリズムを搭載しています。 UART シリアル通信を使用することで、同時に最大254サーボの速度、位置、LED、動作、コンプライアンス、停止、動作状態を簡単に変更することができます。 その間、内部温度、位置、過負荷センサなどのフィードバックを得ることができます。
サーボは 7 つの異なるタイプのエラーを診断し、結果を LED により示すことが可能です。 また、診断や装飾目的のために LED の RGB を直接制御できます。 これは、メカニカルアーム、ロボット、関節などに特に適しています。
- 寸法：45mm(W) x 24mm(D) x 31mm(H)
- 重量：45g
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機械仕様
- カーボンブラシ コア付き DC モータ
- 多くの適応パーツ
- 回転角度範囲：320° 連続回転
- 分解能：0.325°
- ストールトルク：12kg.cm (7.4V)
- 最大速度：0.166s / 60° (7.4V)
- ギア：1:266、スーパーエンプラ
- 寸法：45mm(W) x 24.0mm(D) x 31mm(H)
- 重量：45g
電気的特性
- 動作電圧：7 〜 12VDC（最適化された7.4V ）
- 定格電流：450mA @ 7.4V : 1.7kgf.cm
- 通信リンク：全二重非同期シリアル（ TTLレベル）、バイナリ・パケット、マルチドロップ
- サーボ ID を介したマルチ制御：0 〜 253、254（ブロードキャストのみ）
- 最大ボーレート：0.67Mbps
- フィードバック：位置、速度、温度、負荷、電圧など
- 様々な制御アルゴリズム：PID、フィードフォワード、台形速度プロファイル、速度オーバライド、トルク飽和 & オフセット、過負荷保護、ニュートラル校正、デッドゾーン
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