概要
| • | TRON2本体 (上腕2本含む) |
| • | TRON2下腕エンド ×2 (グリッパ2個、閉じた状態で出荷) |
| • | TRON2ヘッドユニット (電源、データ、USB 3.2カメラケーブルを含む) |
| • | 二足歩行用フットエンド ×2 (下腿部を含む) |
| • | 車輪二足用エンド ×2 (下腿部を含む) |
| • | 手首用D405カメラ ×2 (精密マニピュレーション用) |
| • | D405カメラマウント ×2 (手首取付ブラケット) |
| • | D405データケーブル ×2 (高速データ伝送用) |
| • | TRON2バッテリ (大容量インテリジェントバッテリ) |
| • | 電源アダプタ (主充電ユニット) |
| • | バッテリ充電ドック (外部卓上充電器) |
| • | リモートコントローラ (無線制御ユニット) |
| • | コントローラ充電ケーブル |
| • | Oculus Quest 3キット — 遠隔操作用に事前設定済み (ヘッドセット、コントローラ 2台、ケーブル、アダプタ) |
| • | 開発拡張モジュール (ハードウェア・センサ接続用) |
| • | 3-in-1ツールキット (ネジ、レンチ、組立工具) |
| • | TRON2ロールケージ (保護フレーム、ストラップ付) |
| • | ユーザマニュアルおよび品質証明書 |
| • | デュアルアーム固定スタンド (本体+取付金具、追加用ボックス) |
| • | デュアルアーム固定ベース (本体+取付金具、追加用ボックス) |
同梱内容は構成により異なります。注文前に最終内容を営業担当へ確認してください。
デュアルアーム構成
アームリーチ
| • | 各アーム 70cm |
アーム自由度
| • | 7 |
最大グリッパストローク
| • | 85mm |
ヘッド自由度
| • | 2 |
車輪付き脚構成
最大段差乗越高さ
| • | 20cm |
脚自由度
| • | 5 |
単独二足歩行構成
最大段差乗越高さ
| • | 20cm |
脚自由度
| • | 5 |
全体の本体高さ、重量、設置面積は、アクティブ構成により異なります。記載値はメーカ参考値です。用途に応じた詳細寸法は営業担当まで問い合わせてください。
機械仕様
材質
アルミ合金、プラスチック
アーム自由度
7
脚自由度
5
ヘッド自由度
2
構成
デュアルアーム、車輪付き脚、単独二足歩行
デュアルアーム性能
アーム自由度
7
最大エンドエフェクタ可搬重量 (アーム伸長時)
各アーム 5kg
定格エンドエフェクタ可搬重量
各アーム 3kg
デュアルアーム合計可搬重量
10kg
アームリーチ
各アーム 70cm
最大エンドエフェクタ速度
5m/s
最大エンドエフェクタ加速度
36m/s²
繰返し精度
±0.5mm
遠隔操作遅延
100ms
VR遠隔操作デバイス
Oculus Quest 3
エンドエフェクタ
グリッパまたは多指ハンド
把持力
20N
最大グリッパストローク
85mm
安全境界保護
頭部、本体、スタンド、デスクトップ
電源設計
二重冗長、電源喪失時落下防止
移動性能
脚自由度
5
最高速度 (車輪脚)
3~5m/s
最高速度 (二足歩行)
2~3m/s
最大傾斜 (車輪脚)
30°
最大傾斜 (二足歩行)
15°
最大段差高さ
20cm
最大可搬重量 (平地)
30kg
最大可搬重量 (階段)
20kg
自動充電 (車輪脚)
対応
センサ
ヘッドカメラ
RGB-D
腰部カメラ
RGB-D
手首カメラ
RGB-D
IMU
慣性計測ユニット
電気的仕様
バッテリ種別
三元系リチウム、交換式
バッテリ容量
9Ah
バッテリ出力電圧
46.8V
最大バッテリ出力
2800W
充電電力
542W
充電入力
100~240V / 8A
充電出力
54.275V / 10A
充電時間 (20%→80%)
30分
充電時間 (20%→100%)
54分
通信・電源インタフェース
イーサネット
x1
USB 3.0
x1
RS485
x1
EtherCAT
x2
外部電源入力
x1
12V出力
x1
24V出力
x1
48V出力
x1
コンピュータモジュール
CPU
第11世代 Intel Core i7-1165G7 @ 2.80GHz
ストレージ
2TB
外部イーサネットポート
x4
外部USB 3.0ポート
x4
ソフトウェア・開発ツール
SDK
Python、C++
OS対応
ROS1、ROS2
シミュレータ
NVIDIA Isaac Sim、MuJoCo、Gazebo
VLAプラットフォーム
ネイティブ一体型、ACTおよびPi 0.5モデル付属
オープンソースデータセット
10,000件以上の実環境



