支払いとセキュリティ
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概要
- 1 x Robotera デクスタラスハンド XHAND1 (左)
- 191 x 94 x 47mm（長さ x 幅 x 高さ）
基本情報
- 重量：1100g
- アクティブ自由度 (合計)：12
- パッシブ自由度 (合計)：0
- DoF割り当て
- 親指：3
- 人差し指：3
- 中指：2
- 薬指：2
- 小指：2
- 親指の駆動/伝達：3個のギア駆動、力制御ジョイントモジュール
- 4本指の駆動/伝達：9個のギア駆動、力制御ジョイントモジュール
- 指先の形状：丸型または丸みを帯びた指先
- 横方向の振り (人差し指)：-15°～+15°
- 指先繰り返し位置決め精度：±0.20mm
- 制御モード：位置制御（低減衰/高減衰モード）、電流ループ力制御、力位置制御
耐荷重
- 指先の力：15N
- 最大握力 (ハンド全体)：80N
- 最大把持重量 (手のひらを下にした状態)：16kg
- 最大把持重量 (手のひらを上にした状態)：25kg
ダイナミックパフォーマンス
- 親指から最も離れた反対側の指：小指
- 開閉繰り返し速度：2Hz以上
- バックドライブダンピング (バックドライブ可能)：0.1Nm以下
センシング構成
- 触覚カバー範囲：5本の指先を囲んで270°
- 触覚センサ数：5本の指先に5個の270°の範囲に3次元触覚アレイセンサ
- 触覚分解能 (ハンド全体)：12x10 (各指先の周囲270°) x 5
- 触覚センシング範囲：3次元力センシング（接線力XおよびYを含む）
ソフトウェア機能
- 全ハンド制御周波数：83Hz
- 通信速度
- EtherCAT：100MHz
- RS485：3MHz
- パケットサイズ
- 送信機：2088～4896byte
- 受信機：288byte
- センシングパラメータ
- 指先：120個の3次元プロファイリングアレイ力センシング
- ジョイント：位置、速度、温度、電流 (トルク)
- 制御パラメータ：関節位置、関節トルク、関節剛性係数、関節減衰係数
信頼性
- 無負荷把持サイクル：1,000,000サイクル
- 動作温度範囲：-20°C～60°C
電気的パラメータ
- 動作電圧：24V～72V
- 静電流：0.15A@48V (7W)
- 最大電流：2.5A@48V (120W)
- 通信インタフェース：RS485 (USB)、EtherCAT